TRICONEX3625A模块备件使用授权

这个问题可以通过跳远的错误恢复来解决，如示例中所述
2以下，或指令ProcerrRecovery异步引发错误。
示例2-无限制
VAR intnum int\u move\u stop；
VAR errnum err\u move\u stop:=-1；
...
PROC test\u move\u stop（）
BookErrNo err\u move\u stop；
连接int\u move\u stop和trap\u move\u stop；
ISignalDI di1，1，int\u move\u stop；
MoveJ p10、v200、z20、夹持器；
MoveL p20、v200、z20、夹持器；
错误（err\u move\u stop）
停止移动；
ClearPath；
开始移动；
StorePath；
MoveJ p10、v200、z20、夹持器；这是ClearPath限制的一个示例。在机器人移动到p10和p20的过程中，
停止正在进行的运动并清除运动路径，但不对其执行任何操作
在PROC test\u move\u stop中中断活动指令MoveJ p10或MoveL p20。
因此，正在进行的移动将被中断，机器人将进入陷阱中的p10
trap\u move\u stop，但在PROC test\u move\u stop中不再移动到p10或p20
将完成。程序执行将挂起。
这个问题可以通过跳远的错误恢复来解决，如示例中所述

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This is an example of ClearPath limitation. During the robot movement to p10 and p20,
the ongoing movement is stopped and the motion path is cleared, but no action is done to
break off the active instruction MoveJ p10 or MoveL p20 in the PROC test_move_stop.
So the ongoing movement will be interrupted and the robot will go to p10 in the TRAP
trap_move_stop, but no further movement to p10 or p20 in the PROC test_move_stop
will be done. The program execution will be hanging.
This problem can be solved with either error recovery with long jump as described in example
2 below or with asynchronously raised error with instruction ProcerrRecovery.
Example 2 - No limitations
VAR intnum int_move_stop;
VAR errnum err_move_stop := -1;
...
PROC test_move_stop()
BookErrNo err_move_stop;
CONNECT int_move_stop WITH trap_move_stop;
ISignalDI di1, 1, int_move_stop;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
MoveL p20, v200, z20, gripper;
ERROR (err_move_stop)
StopMove;
ClearPath;
StartMove;
StorePath;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;